ČeskyEnglish

Popis předmětu - A3M33PRO

Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
A3M33PRO Pokročilá robotika Rozsah výuky:2+2L
Garanti:  Role:PO,V Zakončení:Z,ZK
Vyučující: 
Zodpovědná katedra:13133 Kreditů:6 Semestr:Z

Anotace:

Předmět vysvětlí a předvede metody pro popis, kalibraci a analýzu kinematiky průmyslových robotů. Hlouběji vysvětlí principy reprezentace prostorového pohybu a popisy robotů pro kalibraci jejich kinematických parametrů z měřených dat. Vysvětlíme řešení inverzní kinematické úlohy pro obecný 6DOF manipulátor a použití pro identifikaci parametrů robotu. Teoretické techniky budou demonstrovány v simulacích a ověřovány v úlohách s reálným průmyslovým robotem. Předmět navazuje na 33ROB.

Výsledek studentské ankety předmětu je zde: A3M33PRO

Cíle studia:

Cílem předmětu je představit pokročilejší metody analýzy a modelování kinematiky robotů.

Osnovy přednášek:

1. Introduction, algebraic equations and eigenvalues
2. Motion: Motion as a transformation of coordinates
3. Kinematics: Denavit-Hartenberg convention for a manipulator
4. Solving algebraic equations
5. Motion axis and the rotation matrix
6. Inverse kinematic task of a general 6R serial manipulator I 7. Inverse kinematic task of a general 6R serial manipulator II
8. Rotation reprezentation and parameterization
9. Angle-axis parameterization
10. Quaternions
11. Manipulator calibration
12. Summary and review.

Osnovy cvičení:

1. Seznámení s laboratorními úlohami, Maple, a-test
2. Oprava a-testu, Maple,.
3. Rotace v prostoru a její reprezentace, osa pohybu.
4. Modifikovaný Denavitův-Hartenbergův popis kinematiky manipulátoru.
5. Popis manipulátoru s redundantní kinematikou
6. Soustavy algebraických rovnic a její řešení.
7. Nalezení singulárních polohy manipulátoru.
8. Úloha 1: Řešení inverzní kinematiky 6DOF sériového manipulátoru 1.
9. Úloha 1: Řešení inverzní kinematiky 6DOF sériového manipulátoru 2.
10. Úloha 1: Řešení inverzní kinematiky 6DOF sériového manipulátoru 3.
11. Úloha 2: Identifikace kinematických parametrů 6DOF sériového manipulátoru 1.
12. Úloha 2: Identifikace kinematických parametrů 6DOF sériového manipulátoru 2
13. Úloha 2: Identifikace kinematických parametrů 6DOF sériového manipulátoru 3.
14. Prezentace úloh.

Literatura:

H. Asada, J.-J. E. Slotine. Robot Analysis and Control. Wiley-Interscience, 1986.
P. Pták. Introduction to Linear Algebra. Vydavatelství ČVUT, Praha, 2007.
A. Karger, M. Kargerová: Základy robotiky a prostorové kinematiky, Vydavatelství ČVUT,
Praha, 2000

Požadavky:

A3B33ROB

Poznámka:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 14p+6c

Webová stránka:

http://cw.felk.cvut.cz/doku.php/courses/a3m33pro/start

Klíčová slova:

robotika, kinamatika, trajektorie, identifikace, modelovani

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

Plán Obor Role Dop. semestr
MPIB Před zařazením do oboru V
MPKME2 Multimediální technika V 3
MPKME4 Sítě elektronických komunikací V 3
MPKME1 Bezdrátové komunikace V 3
MPKME3 Elektronika V 3
MPKME5 Komunikační systémy V 3
MPEEM5 Ekonomika a řízení elektrotechniky V 3
MPEEM4 Ekonomika a řízení energetiky V 3
MPEEM2 Elektrické stroje, přístroje a pohony V 3
MPEEM1 Technologické systémy V 3
MPEEM3 Elektroenergetika V 3
MPKYR1 Robotika PO 3


Stránka vytvořena 22.9.2017 17:47:52, semestry: L/2016-7, Z,L/2017-8, Z/2018-9, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)
Za obsah odpovídá: doc. Ing. Ivan Jelínek, CSc.