Popis předmětu - AE3B33ROB

Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
AE3B33ROB Robotics Rozsah výuky:2+2L
Garanti:  Role:PO,V Jazyk výuky:EN
Vyučující:  Zakončení:Z,ZK
Zodpovědná katedra:13133 Kreditů:6 Semestr:L

Anotace:

The course introduces a robotics as an integrating discipline designing and exploring machines with high degree of flexibility and autonomy. Broader context of robotics is presented first and then kinematics and statics of robots is studied in the detail.

Výsledek studentské ankety předmětu je zde: AE3B33ROB

Cíle studia:

The goal of the course is to introduce industrial robots and manipulators, their design, kinematics, statics, and control. The course is designed for future experts who will be able to control robot, design its electronics, and consult kinematical design. The ability to implement geometry of the robot in programming language is emphasized.

Osnovy přednášek:

1. Robotics, industrial robot and application areas.
2. Geometry in robotics, terminology, number of degrees of freedom (DOF), structure of the manipulator.
3. Coordinate systems, transformation of coordinates.
4. Kinematics of a serial and paralel robot, joint and Cartesian coordinates, direct and inverse kinematics problems.
5. Representation of rotation and translation in the space.
6. Denavit-Hartenberg convention.
7. Inverse kinematics problem and its solution for the robot with 6 DOF and spherical joint.
8. Differential kinematics. Jacobian of the manipulator.
9. Statics of the robot.
10. Singular states of the robot.
11. Precision and repeatibility of a robot.
12. Actuators and sensors of robots.
13. Analysis of a robotic problem and its solution with a robot.
14. Description and calibration of a mechanical system with complex geometry.

Osnovy cvičení:

1. Introduction to laboratory assignments, MATLAB, a-test.
2. Correction of the a-test. MATLAB. Assignment 1: Transformations between Cartesian, cylindrical and spherical coordinates.
3. Transformations of coordinates while migrating between coordinate systems. Assignment 2: Transformation of the Cartesian coordinates.
4. Test 1: Transformation of Cartesian coordinates. Assignment 3: Problem on a real robot.
5. Assignment 4: Direct and inverse kinematics of a planar manipulator.
6. Description of a spatial manipulator in Denavit-Hartenberg notation. Assigment 5: Transformation between Euler angles and the rotation matrix.
7. Test 2: Denavit-Hartenberg notation, solution to direct and inverse kinematics problem for the manipulator with 3 DOFs. Assinment 6: Direct and inverse kinematics problem for the manipulator with 3 DOFs.
8. Solution to direct and inverse kinematics problem for a manipulator with 6 DOFs. Assignment 7: Direct and inverse kinematics problem for a manipulator with 6 DOFs.
9. Solving of the Assignment 3 on a real robot.
10. Solving of the Assignment 3 on a real robot in the open lab.
11. Solving of the Assignment 3 on a real robot in the open lab.
12. Solving of the Assignment 3 on a real robot in the open lab.
13. Solving of the Assignment 3 on a real robot in the open lab.
14. Solving of the Assignment 3 on a real robot in the open lab.

Literatura:

H. Asada, J.-J. E. Slotine: Robot Analysis and Control. Wiley-Interscience, 1986.

Požadavky:

Delivery of all home assignments,^ delivery of final report of practical assignment, demonstration of function of practical assignment. More on: http://cw.felk.cvut.cz/doku.php/courses/ae3b33rob/start

Poznámka:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 14p+6c

Webová stránka:

http://cw.felk.cvut.cz/doku.php/courses/ae3b33rob/start

Klíčová slova:

Robotics, kinematics, robot control

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

Plán Obor Role Dop. semestr
BEKME1 Komunikační technika V 4
BEKME5 Komunikace a elektronika V 4
BEKME_BO Před zařazením do oboru V 4
BEKME4 Síťové a informační technologie V 4
BEKME3 Aplikovaná elektronika V 4
BEKME2 Multimediální technika V 4
BEEEM1 Aplikovaná elektrotechnika V 4
BEEEM_BO Před zařazením do oboru V 4
BEEEM2 Elektrotechnika a management V 4
BEKYR1 Robotika PO 4
BEOI1 Počítačové systémy V 4
BEOI_BO Před zařazením do oboru V 4
BEOI3 Softwarové systémy V 4
BEOI2 Informatika a počítačové vědy V 4


Stránka vytvořena 24.5.2019 05:52:05, semestry: Z,L/2020-1, L/2019-20, Z,L/2018-9, Z/2019-20, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)
Za obsah odpovídá: doc. Ing. Ivan Jelínek, CSc.