ČeskyEnglish

Popis předmětu - AE3M33MKR

Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
AE3M33MKR Mobile and Collective Robotics Rozsah výuky:2+2L
Garanti:  Role:PO,V Zakončení:Z,ZK
Vyučující: 
Zodpovědná katedra:13133 Kreditů:6 Semestr:Z

Anotace:

The course introduces basic mobile robot structure design together with control methods aimed to achieve autonomous and collective behaviors for robots. Methods and tool s for data acquisition and processing are presented herein with the overall goal to resolve the task of autonomous navigation for mobile robots comprising the tasks of sensor fusion, environmental modeling including Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) approaches. Besides sensor-processing related tasks, methods for robot trajectory planning will be introduced. The central topic of the course stands in specific usage of the afore methods capable of execution with groups of robots and taking the advantage of their cooperation and coordination in groups. Labs and seminars are organized in a form of an Open Laboratory whereas the students will resolve the given problem in simulated environments as well as with a real robot HW.

Výsledek studentské ankety předmětu je zde: AE3M33MKR

Cíle studia:

The aim of the course is to introduce an elementary structure of intelligent mobile robots. Moreover, fundamental problems of robot control and realization of autonomous behavior of one robot as well as a group of several robots are introduced.

Osnovy přednášek:

Syllabus: 1. Introduction, curse schedule, history, components of an intelligent mobile robot, specifications of individual subtasks, problems.
2. Fundamental architectures of an intelligent mobile robot,their properties.
3. Common sensors for mobile robotics, camera, range-finder,odometry, introduction to data processing.
4. Data fusion, environment models and their construction I - occupancy grids, topological maps.
5. Data fusion, environment models and their construction II - geometric maps.
6. Trajectory planning - potential field, Dijkstra, D*, BUG, roadmaps.
7. Localization taxonomy, continuous localization.
8. Global localization in a known or partially known environment.
9. Global localization in a known or partially known environment.
10. Simultaneous localization and mapping.
11. Collective robotics, overview of current systems, taxonomy of methods for coordination and cooperation in multi-robot systems.
12. Planning in multi-robot systems.
13. Localization in multi-robot systems.
14. Robotic swarms - realization of group behaviour.

Osnovy cvičení:

1. Introduction to lab setup, assessment requirements and lab safety regulations. Student work assignment.
2. Excursion to Mobile Robotics Laboratory
3.-13.  Labs student work  
4. Presentation of achieved results,  assessment

Literatura:

1. Borenstein, J., Everett, B., and Feng, L.: Navigating Mobile Robots: Systems and Techniques A. K. Peters, Ltd., Wellesley, MA, ISBN 1-56881-058-X, 1996
2. Latombe, J.C.: Robot Motion Planning, Kluwer Academic Publishers, Norwell, Mass. 1991.
3. Dudek, G., Jenkin, M.: Computation Principles of Mobile Robotics, Cambridge University, Press, SBN 0521560217, 2000.
4. Thrun, S.: Probabilistic algorithms in robotics. AI Magazine, 21(4):93-109, 2000.

Požadavky:

A3B33KUI, A0B36PR1,A0B36PR2, A3B99RO, A3M33IRO, Více informací o přednáškách a cvičeních na: https://cw.felk.cvut.cz/doku.php/courses/a3m33mkr/start

Poznámka:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 14p+6c

Klíčová slova:

mobile robotics, collective robotics, intelligent robot, navigation, localization and data fusion in robotics, autonomous mobile robots, sensors processing, robot navigation

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

Plán Obor Role Dop. semestr
MEKME4 Sítě elektronických komunikací V 3
MEKME5 Komunikační systémy V 3
MEKME3 Elektronika V 3
MEKME2 Multimediální technika V 3
MEKME1 Bezdrátové komunikace V 3
MEOI1 Umělá inteligence V 3
MEOI2 Počítačové inženýrství V 3
MEOI5 Softwarové inženýrství V 3
MEOI3 Počítačové vidění a digitální obraz V 3
MEOI5NEW Softwarové inženýrství V 3
MEOI4 Počítačová grafika a interakce V 3
MEEEM3 Elektroenergetika V 3
MEEEM4 Ekonomika a řízení energetiky V 3
MEEEM5 Ekonomika a řízení elektrotechniky V 3
MEEEM1 Technologické systémy V 3
MEEEM2 Elektrické stroje, přístroje a pohony V 3
MEKYR1 Robotika PO 3


Stránka vytvořena 25.9.2017 12:47:26, semestry: L/2016-7, Z,L/2017-8, Z/2018-9, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)
Za obsah odpovídá: doc. Ing. Ivan Jelínek, CSc.