ČeskyEnglish

Popis předmětu - B3B33ROB

Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
B3B33ROB Robotika Rozsah výuky:2p+2l
Garanti:  Role:P Zakončení:Z,ZK
Vyučující: 
Zodpovědná katedra:13133 Kreditů:5 Semestr:Z

Anotace:

Předmět je úvodem do průmyslové robotiky s důrazem na průmyslové roboty a manipulátory. Podrobně se probírá kinematika robotů. Absolvent by měl být schopen navrhnout či vybrat řídicí systém robotu, naprogramovat průmyslového robota a kompletně ho začlenit do robotické buňky.

Osnovy přednášek:

1. Robotika, obsah robotiky, různé přístupy k robotice, průmyslový robot.
2. Geometrie robotů, terminologie, počet stupňů volnosti (DOF), struktura manipulátorů.
3. Souřadnicové systémy, transformace souřadnic.
4. Reprezentace rotace a posuvu. Kvaterniony. Homogenní souřadnice.
5. Kinematika sériového a paralelního robotu, kloubové a kartézské souřadnice, přímá a inverzní kinematická úloha.
6. Denavitova-Hartenbergova notace.
7. Inverzní kinematická úloha a její řešení pro 6 DOF robot se sférickým kloubem.
8. Diferenciální kinematika, Jakobiho matice manipulátoru. Singulární stavy robotu.
9. Přesnost, opakovatelnost v robotice. Statika robotu.
10. Elektrické pohony (robotů).
11. Hydraulické a pneumatické pohony (robotů).
12. Řízení průmyslového manipulátoru. Zpětná vazba v robotice.
13. Přímá dynamická úloha, inverzní dynamická úloha (na úrovni formulace úlohy)
14. Kinematický popis praktického robotického pracoviště - příklad.

Osnovy cvičení:

Cvičení budou formou jednak řešení praktické úlohy na malém průmyslovém robotu a jednak formou programování úloh, které budou automaticky hodnoceny. Kontaktní cvičení pak budou ukazovat příklady postupu řešení a odpovídat na dotazy, které vzniknou při řešení úloh.

Literatura:

Reza N. Jazar: Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control, 2010, ISBN-13: 978-1441917492

Požadavky:

Lineární algebra, základy matematické analýzy, geometrie a fyziky v rozsahu předmětů akreditovaného programu KYR bakalář. Literatura těchto předmětů.

Webová stránka:

https://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/a3b33rob/start Stránka odkazuje na podobný existující předmět. Pro tento předmět stránka dosud neexistuje.

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

Plán Obor Role Dop. semestr
BPKYR_2016 Před zařazením do oboru P 5


Stránka vytvořena 23.6.2017 17:54:25, semestry: L/2016-7, Z,L/2017-8, Z/2018-9, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)
Za obsah odpovídá: doc. Ing. Ivan Jelínek, CSc.