Fakulta elektrotechnická

České vysoké učení technické v Praze

ČVUT v Praze

Popis předmětu - B3M33ARO

Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
B3M33ARO Autonomní robotika Rozsah výuky:3p+2l
Garanti:Hlaváč V. Role:P Jazyk výuky:CS
Vyučující:Hlaváč V., Zimmermann K. Zakončení:Z,ZK
Zodpovědná katedra:13133 Kreditů:7 Semestr:L

Anotace:

Předmět naučí principům umožňující vytvářet/užívat roboty schopné vnímat okolní svět a porozumět mu, plánovat aktivitu robotů v něm včetně možnosti svět aktivně ovlivňovat. Budou vysvětleny různé architektury robotů s kognitivními schopnostmi a jejich technické realizace. Studenti ve cvičeních budou s kognitivními roboty prakticky experimentovat. Studovaná látka má širší použitelnost při návrhu a stavbě inteligentních strojů.

Osnovy přednášek:

1. Robotika, motivace, manipulátor v průmyslu.
2. Autonomní robot. Roboty k manipulaci. Mobilní roboty.
3. Robot s kamerou. Geometrie jedné kamery a její kalibrace. Homografie.
4. Hloubka z obrazových a podobných senzorů. Využití hloubkových map.
5. Autonomní robot, moduly/úlohy, reprezentace světa robotu, konfigurační prostor.
6. Architektury autonomních robotů (přemýšlivá, reaktivní, hybridní).
7. Trajektorie manipulátoru/mobilního robotu a její výpočet.
8. Plánování cesty robotů, deterministické metody.
9. Plánování cesty robotů, pravděpodobnostní metody.
10. Současná lokalizace a mapování SLAM.
11. Současná lokalizace a mapování SLAM, pokračování.
12. Silově poddajný robot. Taktilní zpětná vazba v robotice.
13. Manipulační úlohy. Chapadla.
14. Humanoidní roboty.

Osnovy cvičení:

Cvičení: laboratorní cvičení s autonomními roboty (roboty z projektů, stavebnice z robotů iRobot Create). Na robotech studenti pořídí data, v samostatné práci vyřeší tři úlohy a na robotech je předvedou.

Literatura:

1. Siciliano, Bruno and Sciavicco, Lorenzo and Villani, Luigi and Oriolo, Giuseppe: Robotics, Modelling, Planning and Control, Springer 2009
2. Fahimi, F.: Autonomous Robots: Modeling, Path Planning, and Control, Springer 2009

Požadavky:

Webová stránka:

http://cw.fel.cvut.cz/wiki/courses/b3m33aro/start

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

Plán Obor Role Dop. semestr
MPKYR3_2016 Systémy a řízení P 2
MPKYR1_2016 Robotika P 2
MPKYR5_2016 Kybernetika a robotika P 2
MPKYR2_2016 Senzory a přístrojová technika P 2
MPKYR4_2016 Letecké a kosmické systémy P 2


Stránka vytvořena 12.12.2017 12:48:10, semestry: L/2016-7, Z,L/2017-8, Z/2018-9, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)
Za obsah odpovídá: doc. Ing. Ivan Jelínek, CSc.