Popis předmětu - BE3M35ORC
Přehled studia |
Přehled oborů |
Všechny skupiny předmětů |
Všechny předměty |
Seznam rolí |
Vysvětlivky
Návod
Výsledek studentské ankety předmětu je zde: XE35ORC
| BE3M35ORC | Optimal and robust control design | ||
|---|---|---|---|
| Role: | P | Rozsah výuky: | 2P+2C |
| Katedra: | 13135 | Jazyk výuky: | EN |
| Garanti: | Hurák Z. | Zakončení: | Z,ZK |
| Přednášející: | Hurák Z. | Kreditů: | 8 |
| Cvičící: | Hurák Z. | Semestr: | L |
Webová stránka:
https://moodle.fel.cvut.cz/courses/RM35ORRAnotace:
Výsledek studentské ankety předmětu je zde: XE35ORC
Osnovy přednášek:
| 1. | Static optimization | |
| 2. | Discrete-time LQ control | |
| 3. | Steady-state discrete-time LQ optimal control | |
| 4. | Continuous LQ control | |
| 5. | H2 optimal control | |
| 6. | Time-optimal and suboptimal control (bang-bang control) | |
| 7. | Analysis of robustness against unstructured dynamic uncertainty | |
| 8. | Analysis of robustness against structured dynamic uncertainty (structured singular values) | |
| 9. | Design of robust controllers minimizing mixed sensitivity function, H?-optimal control, Mu- synthesis (DK iterations) | |
| 10. | Design of robust controllers by loopshaping (Glover-McFarlane) | |
| 11. | LMI, semidefinite programming | |
| 12. | Application of LMI in robust control: quadratic stability, Hinf | |
| 13. | Model and controller order reduction |
Osnovy cvičení:
Following the topics of the lectures.Literatura:
| 1. | Frank L. Lewis and Vassilis Syrmos: Optimal Control, 2nd ed., Wiley, 1995. [amazon link] | |
| 2. | Sigurd Skogestad and Ian Postlethwaite: Multivariable Feedback Control: Analysis and Design, 2nd ed., Wiley, 2005. [amazon link]. This book can be borrowed at the faculty library. |
Požadavky:
Basic course on feedback control: dynamic system, transfer function, state-space model, stability, frequency response, Bode plot, feedback. These topics will also be covered by the SpaceMaster course Space systems, modeling and identification (SSMI). Basic couse on linear algebra: solving linear systems, basic matrix decompositions (LU, Cholesky, QR, SVD), eigenvectors/eigenvalues, singular values, conditioning.Poznámka:
| Web: https://moodle.dce.fel.cvut.cz/course/view.php?id=15 |
Klíčová slova:
Optimal control, Robust control, LMIPředmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
| Plán | Obor | Role | Dop. semestr |
| SPACEMASTER_II | Kybernetika a robotika | P | 4 |
| SPACEMASTER_2020 | Před zařazením do oboru | P | 4 |
| SPACEMASTER_2018 | Kybernetika a robotika | P | 4 |
| Stránka vytvořena 19.4.2024 07:52:45, semestry: Z/2023-4, Z/2024-5, L/2023-4, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů | Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336) |