Fakulta elektrotechnická

České vysoké učení technické v Praze

ČVUT v Praze

Popis předmětu - BE3M33PRO

Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
BE3M33PRO Advanced robotics Rozsah výuky:2p+2c
Garanti:Pajdla T. Role:PO,PV Zakončení:Z,ZK
Vyučující:Pajdla T.
Zodpovědná katedra:13133 Kreditů:6 Semestr:Z

Anotace:

We will explain and demonstrate techniques for modelling, analyzing and identifying robot kinematics. We will explain more advanced principles of the representation of motion in space and the robot descriptions suitable for identification of kinematic parameters from measured data. We will explain how to solve the inverse kinematic task of 6DOF serial manipulators and how it can be used to identify its kinematic parameters. Theory will be demonstrated on simulated tasks and verified on a real industrial robot.

Cíle studia:

The goal is do present more advanced methods of analysis and modeling of robot kinematics.

Osnovy přednášek:

1. Introduction, algebraic equations and eigenvalues
2. Motion: Motion as a transformation of coordinates
3. Kinematics: Denavit-Hartenberg convention for a manipulator
4. Solving algebraic equations
5. Motion axis and the rotation matrix
6. Inverse kinematic task of a general 6R serial manipulator I 7. Inverse kinematic task of a general 6R serial manipulator II
8. Rotation reprezentation and parameterization
9. Angle-axis parameterization
10. Quaternions
11. Manipulator calibration
12. Summary and review.

Osnovy cvičení:

1. Introduction to laboratory, Maple, a-test.
2. Correcting a-test, Maple.
3. Spatial rotations, representations, axis of motion.
4. Modified Denavit-Hartenberg notation.
5. Kinematics of redundant manipulator.
6. Solving algebraic equations.
7. Singular poses of a manipulator and their determination.
8. Task 1: Solving inverse kinematics task for a general 6DOF serial manipulator.
9. Task 1: Solving inverse kinematics task for a general 6DOF serial manipulator.
10. Task 1: Solving inverse kinematics task for a general 6DOF serial manipulator.
11. Task 2: Identification of kinematical parameters of a general 6DOF serial manipulator.
12. Task 2: Identification of kinematical parameters of a general 6DOF serial manipulator.
13. Task 2: Identification of kinematical parameters of a general 6DOF serial manipulator.
14. Presentation of solutions.

Literatura:

Reza N. Jazar: Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control. Springer, druhé vydání, 2010. A text book covering the geometry and kinematics of manipulators. Available in th e library of the CTU in Prague.
M. Meloun, T. Pajdla. Inverse Kinematics for a General 6R Manipulator. CTU-CMP?2013-29. 2013.
Algebraic-numeric solution to Inverse kinematic task of a 6R manipulator. ftp://cmp.felk.cvut.cz/pub/cmp/articles/meloun/Meloun-TR-2013-29.pdf
T. Pajdla. Elements of Geometry for Robotics. 2014.
Geometry and representation of motion. Available in PDF: cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/PRO/2014/Lecture/PRO-2014-Lecture.pdf

Požadavky:

A course of basic robotics, e.g. A3B33ROB.

Webová stránka:

http://cw.felk.cvut.cz/doku.php/courses/a3m33pro/start

Klíčová slova:

robotics, kinematics, trajectory, identification, modelling

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

Plán Obor Role Dop. semestr
MEKYR5_2016 Kybernetika a robotika PV 3
MEKYR2_2016 Senzory a přístrojová technika PV 3
MEKYR1_2016 Robotika PO 3
MEKYR4_2016 Letecké a kosmické systémy PV 3
MEKYR3_2016 Systémy a řízení PV 3


Stránka vytvořena 20.11.2017 17:47:25, semestry: L/2016-7, Z,L/2017-8, Z/2018-9, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)
Za obsah odpovídá: doc. Ing. Ivan Jelínek, CSc.