Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
33IRO Inteligentní robotika Rozsah výuky:2+2
Přednášející (garant):Pajdla T. Typ předmětu:Z Zakončení:Z,ZK
Zodpovědná katedra:333 Kreditů:4 Semestr:Z

Anotace:
IRO je integrující předmět, který naučí, jak spojit znalosti z robotiky, počítačového vidění a umělé inteligence při řešení netriviální inženýrské úlohy inteligentní robotiky. Budeme se podrobně věnovat spojení kinematiky robotu, vizuálnímu a taktilnímu vnímání prostředí a plánování trajektorie manipulátoru na základě informací z čidel. Důraz bude kladen na kreativní inženýrskou práci a její prezentaci formou technické zprávy.

Osnovy přednášek:
1. Inteligentní robot, architektura, návaznosti na předměty oboru KM a KRT
2. Strojové vnímání. Vnitřní model prostředí robotu
3. Pokročilá čidla pro IR. Odometrie, sonar, radar, vizuální čidla
4. Řízení inteligentních robotů
5. Neurčitost při popisu čidel
6. Sdružování informace z neurčitě popsaných čidel
7. Robot s obrazovým subsystémem, kalibrace, nasazení v praxi
8. Využití taktilní informace. Aktivní ohmatávání
9. Aktivní vnímání
10. Plánování činnosti, uvažování času a paralelních činností
11. Autonomní roboty. Navigace
12. Robot s částečnou inteligencí řízený operátorem
13. Kooperativní roboty, spolupráce na základě chování
14. Autonomní vozidla. Nestandardní inteligentní roboty

Osnovy cvičení:
1.-14.  Skupina dvou studentů řeší jednu komplexní laboratorní úlohu po celý semestr formou volných laboratorních cvičení, a to kvůli jedinečnosti strojů, které se používají. Zadaná úloha (jiná každý semestr) sdružuje: vnímání z několika čidel (TV kamera, laserový hloubkoměr, sonar, taktilní čidlo, proximitní čidlo, atd.), reprezentaci a zpracování informací o reálném světě z čidel, využití informace pro kognitivní zpětnou vazbu při manipulaci s robotem nebo navigaci autonomního vozidla.
Po zadání studenti píší úvodní specifikaci, přesvědčí asistenty o správnosti svého návrhu řešení, úlohu za pomoci konzultací s asistenty vyřeší, realizují praktické experimenty, napíší zprávu popisující řešení a před asistenty ji obhájí.

Literatura Č:
(1) Šesták, Z.: Jak psát a přednášet o vědě. Academia, 2000
(2) Šonka, M., Hlaváč, V., Boyle, R.: Image Processing, Analysis, and Machine Vision. PWS Publishing, 1998
(3) Asada, Slotine, J.-J.E.: Robot Analysis and Control. Willey-Interscience Publication, 1986
(4) Nilsson, J.: Problem-Solving Methods in Artificial Intelligence. McGraw-Hill, 1971
(5) Další informace na http://cmp.felk.cvut.cz/courses/IRO/

Literatura A:
(1) Michaelson, H.B.: How to Write and Publish Engineering Papers and Reports. Isi Press, Philadelphia, USA, 1986
(2) Šonka, M., Hlaváč, V., Boyle, R.: Image Processing, Analysis, and Machine Vision. PWS Publishing, 1998
(3) Asada, Slotine, J.-J.E.: Robot Analysis and Control. Willey-Interscience Publication, 1986
(4) Nilsson, J.: Problem-Solving Methods in Artificial Intelligence. McGraw-Hill, 1971
(5) For more information see http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/

Požadavky:
Předpokládá se absolvování 33KUI a 33OTS. Doporučujeme též 33ROB a 33PVR.

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 14+4
Typ cvičení: l, p
Předmět je nabízen také v anglické verzi.

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
Plán Obor Role Dop. semestr
*TK Technická kybernetika Z 11


Stránka vytvořena 25. 2. 2002, semestry: Z/2001-2, Z/2002-3, L/2001-2, L/2002-3, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)