Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
33ROB Robotika Rozsah výuky:2+2
Přednášející (garant):Smutný V. Typ předmětu:S Zakončení:Z,ZK
Zodpovědná katedra:333 Kreditů:4 Semestr:Z

Anotace:
Předmět seznámí se základními pojmy robotiky. Pozornost je věnována zejména robotu jako soustavě, kterou je třeba řídit a metodami jejího řízení. Předmět se zabývá podrobněji průmyslovými roboty a manipulátory, jejich kinematikou (přímá a inverzní kinematická úloha, diferenciální kinematikou), základy statiky robotů. Dále jsou rozebrány vlastnosti senzorů pro manipulátory a mobilní roboty (orientace robotu v prostředí), vhodné pohony a akční hlavice. Znalosti nabyté v předmětu jsou přímo použitelné pro stavbu strojů s pohyblivými počítačem řízenými částmi. Základním nástrojem jsou transformace v homogenních souřadnicích.

Osnovy přednášek:
1. Roboty a další stroje s velkou mírou autonomie
2. Úlohy teoretické a průmyslové robotiky
3. Mechanika robotů. Kinematický mechanismus
4. Inverzní kinematická úloha
5. Diferenciální kinematika
6. Statika a výpočetní metody. Znalosti teorie řízení pro dynamiku robotů
7. Smíšené a paralelní manipulátory
8. Řídicí systémy robotů a jejich programování
9. Pohony robotů. Chapadla a triky pro vyřešení manipulačních úloh
10. Přehled o robotických senzorech
11. Pokročilejší senzory, porozumění informacím z nich
12. Výroba a inteligentní stroje. Robotizovatelné technologické procesy
13. Nasazení robotů. Pružné výrobní systémy. Hierarchie
14. Ukázky aplikací. Metodika vývojové zakázky

Osnovy cvičení:
1.-14.  Skupina dvou studentů řeší laboratorní úlohu po celý semestr formou volných laboratorních cvičení, a to kvůli jedinečnosti robotů, které se používají. Zadaná úloha (jiná každý semestr) obsahuje jako základní prvek vyřešení inverzní kinematické úlohy pro konkrétního robotu a její použití při konkrétní aplikaci, např. vrtání robotem.
Po zadání studenti píší úvodní specifikaci, přesvědčí asistenty o správnosti svého návrhu řešení, úlohu za pomoci konzultací s asistenty vyřeší, realizují praktické experimenty, napíší zprávu popisující řešení a před asistenty obhájí chování programu v praxi i závěrečnou zprávu.

Literatura Č:
[1] Havel, I.M.: Robotika, SNTL, Praha 1980
[2] Chvála Břetislav, Matička Robert, Talácko Jaroslav: Průmyslové manipulátory a roboty, ČVUT, Praha, 1985. FSI.book.S1421
[3] Chvála Břetislav, Matička Robert, Talácko Jaroslav: Průmyslové roboty a manipulátory. SNTL, Praha, 1990. FSI.book.C2353
[4] Matička Robert, Talácko Jaroslav: Mechanismy manipulátorů a průmyslových robotů, SNTL, Praha, 1980. FSI.book.B3982
[5] Talácko Jaroslav, Matička Robert: Konstrukce průmyslových robotů a manipulátorů. ČVUT, Praha, 1995. FSI.book.S1857
[6] Talácko Jaroslav, Stejskal Stanislav, Stejskal Vladimír: Průmyslové manipulátory a roboty I. ČSVTS, Praha, 1986. FSI.book.D364
[7] Valášek Michael: Mechatronika. ČVUT, Praha, 1996. CMP.book.B169

Literatura A:
[1] McKerrow, P.: Introduction to Robotics. Addison-Wesley, Reading, Mass., USA, 1991
[2] Haruhiko Asada and Jean-Jasques E.Slotine: Robot Analysis and Control. John Wiley and Son, New York, USA, 1986. CMP.book.B168
[3] Phillip John McKerrow: Introduction to Robotics. Addison-Wesley, 1991. CMP.book.B52
[4] Wolfram Stadler: Analytical Robotics and Mechatronics. McGraw-Hill, 1995. CMP.book.B70
[5] Lung-Wen Tsai: Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. John Wiley, New York, USA, 1999. CMP.book.B203

Požadavky:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 14+4
Typ cvičení: s, l, p
Předmět je nabízen také v anglické verzi.

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
Plán Obor Role Dop. semestr
*KBEB Kybernetika a měření S 7
*KBE Kybernetika a měření S 7


Stránka vytvořena 25. 2. 2002, semestry: Z/2001-2, Z/2002-3, L/2001-2, L/2002-3, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)