Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
35OF Odhadování a filtrace Rozsah výuky:3+1
Přednášející (garant):Havlena V. Typ předmětu:S Zakončení:Z,ZK
Zodpovědná katedra:335 Kreditů:4 Semestr:L

Anotace:
Cílem předmětu je seznámit posluchače s odhadováním parametrů dynamických systémů a filtrací stavu. Na základě bayesovské formulace problému jsou odvozeny algoritmu pro odhadování parametrů ARX modelů a Kalmanův filtr, včetně jeho rozšířených verzí. Je ukázána numericky robustní implementace algoritmů a použití metod Monte Carlo. Je ukázáno využití více modelů k řešení problému detekce a izolaci poruch v systému.

Osnovy přednášek:
1. Úvod
2. Formulace úlohy odhadování a filtrace stavů
3. Jednorázová a rekurzivní identifikace konstantních parametrů
4. Sledování časově proměnných parametrů, zapomínání
5. Numerická implementace algoritmů
6. Využití apriorní informace, paralelní a alternativní modely
7. Stochastický systém a jeho vlastnosti
8. Kalmanův filtr a jeho vlastnosti
9. Kalmanův filtr pro barevný šum procesu a měření
10. Rozšířený Kalmanův filtr a jeho použití
11. Filtrace, predikce a interpolace
12. Metody nelineárního odhadování a filtrace
13. Přibližné metody nelineárního odhadování
14. Aplikace metod odhadování a filtrace

Osnovy cvičení:
1.-3.  Implementace algoritmů pro rekurzivní identifikaci parametrů
4.-6.  Experimentální ověření vlastností algoritmů rekurzivní identifikace
7.-9.  Implementace Kalmanova filtru
10.-11.  Experimentální ověření vlastností Kalmanova filtru
12.-14.  Algoritmy pro nelineární odhadování

Literatura Č:
[1] Lewis, F.L.: Optimal Estimation. J.Wiley and Sons, N.Y. 1986, 1993

Literatura A:
[1] Lewis, F.L.: Optimal Estimation. J.Wiley and Sons, N.Y. 1986, 1993

Požadavky:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 19+2
Typ cvičení: s, l
Tento předmět je nabízen také v anglické verzi.

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
Plán Obor Role Dop. semestr
*TK Technická kybernetika S 10


Stránka vytvořena 25. 2. 2002, semestry: Z/2001-2, Z/2002-3, L/2001-2, L/2002-3, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)