Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
35ROR Robustní řízení Rozsah výuky:3+1
Přednášející (garant):Šebek M. Typ předmětu:S Zakončení:Z,ZK
Zodpovědná katedra:335 Kreditů:4 Semestr:Z

Anotace:
Matematický popis reálného systému je vždy více nebo méně neurčitý. Pokud tato neurčitost není zanedbatelná, klasické i moderní postupy řízení mohou selhat. Přesto můžeme často navrhnout robustní regulátor, který je jednoduchý, předem nastavený, a přitom zajistí požadované chování v celém rozsahu neurčitost. Předmět seznamuje s metodami pro analýzu neurčitých systémů a pro návrh robustních regulátorů. Teorie je přednášena za podpory on-line simulací pomocí softwaru pro robustní řízení.

Osnovy přednášek:
1. Neurčitost, robustnost a křehkost. Strukturovaná a nestrukturovaná neurčitost
2. Neurčitost s jedním parametrem
3. Intervalové polynomy
4. Množina hodnot a grafické metody
5. Polytopické neurčitosti
6. Zkoumání hran
7. Simultánní stabilizace
8. Nestrukturované neurčitosti
9. Normy pro signály a systémy
10. Robustní návrh podle normy H-nekonečno
11. Tvarování frekvenční charakteristiky
12. Optimalizace H-2 a H-nekonečno
13. Strukturovaná singulární čísla a ?-syntéza
14. Lineární maticové nerovnosti

Osnovy cvičení:
Cvičení probíhají formou počítačové analýzy a návrhu pomocí Matlabu a toolboxů.
1. Matlab a jeho toolboxy pro robustní řízení
3. Polynomiální toolbox
5. Neurčitost s jedním parametrem
7. Analýza intervalové neurčitosti
9. Návrh řízení pro polytopické neurčitosti
11. Robustní návrh s normou H-nekonečno
13. Lineární maticové nerovnosti v řízení

Literatura Č:
Texty k přednáškám, kopie transparentů, dema a další materiály jsou k dispozici na WWW adrese http://www.utia.cas.cz/robust/
[1] Barmish (1994). New Tools for Robustness of Linear Systems. Mcmillan, New York.
[2] Doyle, Francis, Tannenbaum: Feedback Control of Linear Systems. Mcmillan, New York 1992
[3] Boyd, El Ghaoui, Feron, Balakrishnan: Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory. SIAM, Philadelphia 1994

Literatura A:
All the lecture texts, slides, demos and other related materials can be downloaded from http://www.utia.cas.cz/robust/ Recommended textbooks include:
[1] Barmish: New Tools for Robustness of Linear Systems. Mcmillan, New York 1994
[2] Doyle, Francis, Tannenbaum: Feedback Control of Linear Systems. Mcmillan, New York 1992
[3] Boyd, El Ghaoui, Feron, Balakrishnan: Linear Matrix Inequalities in System and Control Theory. SIAM, Philadelphia 1994

Požadavky:

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 19+2
Typ cvičení: s, c
Tento předmět je nabízen také v anglické verzi.

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
Plán Obor Role Dop. semestr
*TK Technická kybernetika S 11


Stránka vytvořena 25. 2. 2002, semestry: Z/2001-2, Z/2002-3, L/2001-2, L/2002-3, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)