Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
X33IRO Inteligentní robotika Rozsah výuky:2+2
Přednášející (garant):Pajdla T. Typ předmětu:Z Zakončení:Z,ZK
Zodpovědná katedra:333 Kreditů:5 Semestr:Z

Anotace:
IRO je integrující předmět, který naučí, jak spojit znalosti z robotiky, počítačového vidění a umělé inteligence při řešení netriviální inženýrské úlohy inteligentní robotiky. Budeme se podrobně věnovat spojení kinematiky robotu, vizuálnímu a taktilnímu vnímání prostředí a plánování trajektorie manipulátoru na základě informací z čidel. Důraz bude kladen na kreativní inženýrskou práci a její prezentaci formou technické zprávy.

Osnovy přednášek:
1. Obsah předmětu, zadání úlohy, forma prezentace výsledků.
2. Kinematika I. - popis manipulátoru.
3. Kinematika II. - přímá kinematická úloha .
4. Kinematika III. - inverzní kinematická úloha.
5. Shrnutí kinematiky.
6. Počítačové vidění I. - model kamery.
7. Počítačové vidění II. - měření kamerou v rovině.
8. Počítačové vidění III. - realná projektivní rovina.
9. Shrnutí počítačového vidění.
10. Plánování I. - prohledávíní stavového prostoru.
11. Plánování II. - přípustnost A* algoritmu.
12. Plánování III. - optimalita A* algoritmu.
13. Shrnutí plánování.
14. Test.

Osnovy cvičení:
Skupina tří studentů řeší jednu komplexní úlohu po celý semestr formou volných laboratorních cvičení. Zadaná úloha sdružuje: řešení pohybu robota, vnímání z několika čidel, reprezentaci a zpracování informací o reálném světě z čidel, využití informace pro kognitivní zpětnou vazbu při manipulaci s robotem nebo navigaci autonomního vozidla. Práci studenti prezentují formou technické zprávy, která je jim opakovaně oravována a konzultována. Cílem je naučit, jak správně řešit úlohu i prezentovat technické řešení.
1. Studenti řeší úlohu
2. Studenti řeší úlohu
3. Studenti řeší úlohu
4. Studenti řeší úlohu
5. Studenti řeší úlohu, první kontrola a konzultace
6. Studenti řeší úlohu
7. Studenti řeší úlohu
8. Studenti řeší úlohu
9. Studenti řeší úlohu, druhá kontrola a konzultace
10. Studenti řeší úlohu
11. Studenti řeší úlohu
12. Studenti řeší úlohu
13. Studenti řeší úlohu
14. Studenti řeší úlohu, odevzdání a hodnocení

Literatura Č:
[1] Šesták, Z.: Jak psát a přednášet o vědě. Academia, 2000
[2] Šonka, M., Hlaváč, V., Boyle, R.: Image Procesing, Analysis, and Machine Vision. PWS Publishing. 1998.
[3] Asada, Slotine, J.-J. E.: Robot Analysis and Control. Willey-Interscience Publication, 1986
[4] Nilsson, J.: Problem-Solving Methods in Artificial Intelligence. McGraw-Hill, 1971
[5] Další informace na http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/IRO/

Literatura A:
[1] Michaelson, H., B.: How to Write and Publish Engineering Papers and Reports. Isi Press, Philadelphia, USA, 1986
[2] Šonka, M., Hlaváč, V., Boyle, R.: Image Procesing, Analysis, and Machine Vision. PWS Publishing, 1998
[3] Asada, Slotine, J.-J. E.: Robot Analysis and Control. Willey-Interscience Publication, 1986
[4] Nilsson, J.: Problem-Solving Methods in Artificial Intelligence. McGraw-Hill, 1971
[5] For more information see http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/IRO/

Požadavky:
Předpokládá se absolvování 33KUI a 33OTS. Doporučujeme též 33ROB a 33PVR.

Rozsah výuky v kombinované formě studia: 14+4
Typ cvičení: p
Předmět je nabízen také v anglické verzi.

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:
Plán Obor Role Dop. semestr
MEK01 Ekonomika a řízení elektrotechniky a energetiky S 3
MEK02 Ekonomika a řízení elektrotechniky a energetiky S 3
MKM02 Kybernetika a měření Z 3


Stránka vytvořena 25. 2. 2002, semestry: Z/2001-2, Z/2002-3, L/2001-2, L/2002-3, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)