Popis předmětu - B3B33VIR

Přehled studia | Přehled oborů | Všechny skupiny předmětů | Všechny předměty | Seznam rolí | Vysvětlivky               Návod
B3B33VIR Vidění robotu Rozsah výuky:2p+2l
Garanti:Zimmermann K. Role:PV Jazyk výuky:CS
Vyučující:Zimmermann K. Zakončení:Z,ZK
Zodpovědná katedra:13133 Kreditů:4 Semestr:Z

Anotace:

Předmět naučí aplikovat metody počítačového vidění, strojového učení a optimalizace na znamých úlohách z oblasti robotiky jako jsou například metrické a sémantické mapování z kamerových a hloubkových obrázků či reaktivní řízení robotu. Těžiště předmětu leží ve výuce metod aplikujících hluboké neuronové sítě. Studenti využijí základní znalosti z optimalizace a lineární algebry jako jsou robustní řešení přeurčených soustav (ne)lineárních (ne)homogenních rovnic nebo metody gradientní minimalizace. Velká část cvičení je věnována samostatnému řešení semestrální práce.

Osnovy přednášek:

1 Přehled a organizace předmětu 2 Senzory, které vidí I (RGB kamera a její kalibrace) 3 Senzory, které vidí II (hloubka ze sterea a strukturovaného světla, a solid-state lidaru) 4 Mapování (korespondence v RGBD datech, 3D rekonstrukce, vznik voxelove mapy) 5 Klasifikace 6 Neuronové sítě, backpropagation 7 Konvoluční a rekurentní neuronové sítě + backpropagation 8 Aplikace hlubokých neuronových sítí (detekce, segmentace, maskRCNN, yolo, ..) 9 Úvod to TensorFlow I 10 Úvod to TensorFlow II 11 Generativní modely a jejich použití v robotice (Generative Adversarial Networks, Cascaded Refinement Networks, Style Transfer Networks, GTA) 12 Posilované učení v robotice (imitation learning, GAIL, RL, actor-critic, gym AI, aplikace) 13 Prezentace semestralnich praci

Osnovy cvičení:

Cvičení bude probíhat formou řešení samostatné semestrální práce s konzultacemi.

Literatura:

Thrun S., Burgard W., Fox D. Probabilistic robotics, MIT Press, 2006 Šonka M., Hlavác V., Boyle R.: Image processing, analysis, and machine vision, Cengage Learning, Toronto, 2015.

Požadavky:

Webová stránka:

https://cw.fel.cvut.cz/b181/courses/b3b33vir/start

Klíčová slova:

Robotika, počítačové vidění, hluboké konvoluční neuronové sítě

Předmět je zahrnut do těchto studijních plánů:

Plán Obor Role Dop. semestr
BPKYR_2016 Před zařazením do oboru PV 5


Stránka vytvořena 20.11.2018 14:49:05, semestry: Z,L/2020-1, L/2017-8, L/2019-20, Z,L/2018-9, Z/2019-20, připomínky k informační náplni zasílejte správci studijních plánů Návrh a realizace: I. Halaška (K336), J. Novák (K336)
Za obsah odpovídá: doc. Ing. Ivan Jelínek, CSc.